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谈到机器人，大家熟习的想必是商业场馆里的商用效劳机器人，或家庭里的教育陪伴机器人和扫地机器人。而门罗机器人评测实验室最近在关注另一个热点维度的机器人，那就是仿生机器人。继上次发布了《此间有鱼初长成——BIKI水下摄影机器鱼深度评测讲演》后，本次我们又展开了HEXA全地形机器人（以下简称HEXA）的评测。这是一款由Vincross团队研发的仿生机器人，外形神似蜘蛛。它于产品研发末期，就在国内外的众筹市场上引发了热议。
一、评测准备 由于HEXA是一台全地形机器人，因而它的评测应基于各种地貌来展开。经过一段时间的察看和试用，门罗评测工程师制定出评测计划，决议先对其外观设计中止解析，然后分别从操控才干、运动才干、续航才干、文娱才干、二次开发这几方面入手中止场景评测。最后，门罗评测工程师依据HEXA的各项评测表示中止打分，从而得出综合评定结果。
二、外观设计：六足蜘蛛，高度仿生
开箱后，能看到HEXA的整体外型像一只黑白配色的大蜘蛛，有六只仿生足（比自然界的蜘蛛少两只）。据了解，这些仿生足能完整模仿昆虫节肢的动作和步态，可保障其在匍匐时至少有三足落地，构成稳定的支撑，让其能顺应不同的环境，在不同的地形上行走自如。
HEXA每只仿生足都带有3个关节，完整展开长度为13cm，均具有超越90°的自由活动空间。它们采用了类肌肤材质，脚尖部分则采用防滑的硅胶，以保障行走的稳定与效率。
HEXA的身体与头部是一体设计。头顶内置了一个衔接状态指示灯，依据不同的无线衔接状态分别显现红、黄、紫和蓝四种颜色。
头部的正面，是HEXA具有标记型的Y字形前脸。在这个“Y”字凹槽里，内置了1个具有夜视功用的720P摄像头、1个红外发射器和2个测距传感器，让HEXA能够实时侦测路面状况，以及周边的环境。
另外，它的身体与头部能360°旋转，且顶盖采用了卡扣衔接，悄然一抬便能揭起。揭起顶盖后，我们就能看到HEXA丰厚的硬件接口，开发者和科技发烧友们能够经过这些接口对它中止二次深度开发。
在HEXA的底部，则是充电接口和电源开关。此处门罗评测工程师倡议，充电时一定要运用官方配套的电源适配器，以避免充坏HEXA。
总体来说，HEXA具有一种科幻味的蜘蛛仿生外观，其黑白配色与之前我们评测的机器鱼可谓不约而同，大家比较观赏。 当然，在此门罗评测工程师以为它也有两处值得改进的小中央。首先，作为一款全地形机器人人，运用环境有时会比较恶劣，但其每只仿生足的电力和信号传输都是从底盘下面外露布线，线套在越野时容易磨损。其次，充电接口裸露，各关节的封锁性也不太强，其防水防尘性有待考验，特别是沙粒较易进入。这些有可能影响到HEXA的长期耐用性，若厂商能改进更佳。 三、操控才干：界面简约，方便易用 在衔接上，HEXA与目前大多数智能产品相似。在手机里下载HEXA APP并注册登录，然后依据相关提示，就能够完成产品激活。
激活后，即可在APP界面中找到配对胜利的HEXA。点击“地球仪”外形的图标开端衔接，胜利后自动跳转到主操作界面。 厂商为了方便用户在户外或没有Wi-Fi的环境中也能正常运用HEXA，特地为它设计了两套衔接方式，即默许的Wi-Fi衔接方式和手机直连方式。
处于手机直连方式下，HEXA将成为AP热点，手机衔接到该热点后，就能够让APP也连上HEXA。手机直连状态下和Wi-Fi衔接方式下的HEXA操作方式区别不大，但这却让它具有了更宽广、更自由的应用场景。
HEXA的主操作界面由默许的“SKILL管理”、“Explore”、“Dance”、“设置”和“Simulator Kit”等选项组成。其中，“SKILL管理”是曾经编写好的不同动作程序包，下载之后就可直接运用。
“Explore”则是HEXA的遥控程序。它以机器人头部摄像头采集的画面作为主视角，左右遥杆控制摄像头转向，360°圆形遥杆控制HEXA的移动。除此之外，我们还能在“Explore”中中止HEXA的身体姿势切换，启用预设动作，摄影录像等操作。
除了以上两个常用的选项，其他如“Dance”是舞蹈方式，能够遥控HEXA完成各种舞蹈。而“Simulator Kit”则是编程专用的方式，更合适开发者运用。至于“设置”，想必大家都懂。 四、运动才干：机动灵活，无惧障碍 HEXA做为一台全地形仿生机器人，它的运动姿势更像是蜘蛛与螃蟹的分离体。此项评测，我们把HEXA运动时的地形顺应力列为关注的重点。为此门罗评测工程师们丈量了它的步长、离地高度和速度，并选取了具有代表性的场景中止相关测试。
经过测试，我们发现HEXA的步长为12cm，底盘有三种不同的离地高度，分别为4.5cm、6cm和10cm（我们能够在APP的“Explore”中调理）。而在较为平整的不同空中材质下，HEXA的行进速度相差不大，约为0.09m/s。
以下是HEXA在各种地形上匍匐的动图。
（HEXA在室内地砖上匍匐）
（HEXA在室内地毯上匍匐）
（HEXA在室内木地板上匍匐）
（HEXA在室外行道砖上匍匐）
（HEXA在室外沥青路面上匍匐）
（HEXA在室外草地上匍匐，速度较慢）
（HEXA在室外沙地上匍匐） HEXA运动才干演示 经过以上视频，我们能够发现HEXA岂但能够360°恣意方向直线行进，也能够经过APP上的左右遥杆来调整摄像头对准的方向以完成转弯动作。经测试，HEXA证明了自己有着优秀的匍匐才干，简直能顺应一切的空中材质。另外，其操作灵活度也比较高，在门罗评测工程师连续几天的地形地貌评测过程中，简直没有呈现卡顿或者反响延迟的状况。
除了普通的匍匐才干，门罗评测工程师们对HEXA的爬坡才干和越障才干也中止了测试。
（HEXA正在爬台阶）
（HEXA在车库斜坡匍匐）
（HEXA越过沙地中的自然障碍物） 从上面的动图我们能够看出，六足的仿生设计和最高10cm的底盘离地高度，让HEXA无论是爬台阶还是爬斜坡，亦或是经过不高于9cm的普通障碍物，均能冷静不迫。 除此之外，厂商还为HEXA特地设计了探洞方式。在该方式下，HEXA的六只仿生足会并排成一字型，以便经过洞穴或是狭窄的通道。
（在探洞方式下，HEXA正在经过狭窄的区域） 五 、续航才干：时间偏短，倡议进步 关于HEXA的续航才干，它标配了6900mAh锂电池。经门罗评测工程师的多次测试，充溢电池的的时间平均为3小时，持续运动状态下的续航时间平均为1小时。从绝对的续航时间来说，运用1小时似乎有些太短，但思索到每次运动HEXA都需求谐和18个舵机同时工作，还有摄像头在耗电，这就让该数据能够被了解。不外，门罗评测工程师依旧希望它的续航时间能够再长一些，这肯定会让运用体验更好。
同时，HEXA运用专用适配器充电，且电池无法拆卸，这就限制了它在野外的运用时长。门罗评测工程师倡议厂商将电池改成可拆卸式，这样用户出门前能够多充几块电池备用。或者，增配USB或者太阳能充电套件，从而延长HEXA的运用时间。 六、文娱才干：拍摄、舞蹈、斗牛…… HEXA除了具有优秀的运动才干，还具有众多的文娱功用，这一点能够让它的应用场景愈加丰厚。
在摄像才干上，HEXA标配了带有夜视功用720P摄像头，能够做到实时图传。“全地形行走+实时图传”无疑是HEXA最大的亮点与卖点。
（HEXA在地砖上匍匐时摄像的画面）
（HEXA在沥青路面上匍匐时摄像的画面）
（HEXA在草地上匍匐时摄像的画面） 分离上面的动图我们能够看出，HEXA的摄像功用和实时图传效率比较OK，但视频画面有些平稳且存在偏色（夜视功用未开）。门罗评测工程师重复测试发现，这个偏色现象在室内没有，但在室外自然光线下明显。HEXA的特性决议了它在户外匍匐的时间可能较多，倡议厂商给摄像头基座设计一定的减震均衡功用，并采用带滤色或偏振的摄像头模组，以进步视频画面的质量。 除了视频，HEXA自然也能拍照。在此我们将它与iPhone 7手机的拍照样张中止对比，发现其成像质量不如手机，也存在偏色（偏洋红），希望厂商能有所改进。不外其夜视方式比较好，能在黑暗的中央中止有效拍摄，可用于探求或监控等。
除了拍摄功用之外，六足的设计让HEXA能够跳出十分魔性的舞蹈。想要让它跳舞，只需在APP当选择“Dance”即可。它原生了17种足部动作和5种头部转动方式，并且还能够在0.5-2.0倍速度之间恣意切换。经过对这些动作和方式中止组合，我们能够自己编排出一段段嗨到爆的舞蹈。
厂商为HEXA编写了许多的动作方式，只需求在“SKILL管理”的STORE中下载即可运用，如名为Bullflighting的斗牛方式。该游戏的玩法可让摄像头自动逆时针扫描，捕获视野范围内的红色物体，一旦发现便开启追踪，并逐步靠近该物体——想想西班牙斗牛的场景吧！大家完整能够在家里用HEXA来过过斗牛的瘾。 HEXA文娱把玩 另外，假如你觉得用手机遥杆操作HEXA移动太省事，它还有一款名为YetAnotherController的SKILL，让你能够经过手机摆动的位移来完成对HEXA运动状态的操控。 最后，门罗评测工程师再为大家引荐一款名为TurnMeOver的SKILL，它能够让HEXA模仿昆虫翻身自救的动作姿势，颇为有趣。
七、二次开发：可视编程，易学易懂 作为一款仿生机器人，固然厂商为HEXA内置了不少SKILL，但仍没有包含它一切的玩法。该怎样办？自己编程就是个不错的处置措施——经过厂商发布的硬件结构和SDK文档，我们完整能够将HEXA当成一个通用型的机器人研发平台来运用，从而拓宽它的应用范畴、应用场景。
为了让大家方便地中止动作编程，厂商为宽广开发者和发烧友提供了一套基于Linux的操作系统MIND OS（Vincross官网即可下载），它能够和HEXA本体组成HEXA的开发平台。在运用时，只需求在手机APP中翻开Simulator kit查询到HEXA的IP地址，接下来在PC端搭载有MIND OS操作系统的HEXA Simulator中填入该IP地址，即可完成PC端与HEXA的衔接。
HEXA Simulator含有全3D模仿器，我们只需求在PC端用鼠标拖动界面中的仿生足，HEXA本体就会执行相应动作……这种高度可视化的动作编程方式，上手难度十分低。这就让我们能给HEXA发明出更多的动作，从而带来更多的玩法以至功用。 HEXA Simulator能够直观地展示编程动作 从上面视频能够看出，这种可视编程易学易懂，但门罗评测工程师也发现细致操作时的工作量有点大。如在给HEXA编写一种新的移动动作时，需求针对每一只仿生足的每个关节的角度中止调整。在1秒10帧的前提下，设计1秒的动作需求完成18×10=180次的角度调整，这可能会让不少新参与的开发者望而却步。倡议厂商对软件中止升级，优化操作流程，进步开发者的运用体验。 八、评测总结：消费级仿生机器人中的佼佼者 在完成了HEXA的一切评测之后，门罗评测工程师们针对其各项表示展开了评价评议，中止了综合打分（满分5分），并得出评定结果。
从上表来看，HEXA在运动才干上得到了5分。缘由是六足仿生设计有效保障了它在匍匐时至少三足落地，不时具有稳定的支撑，同时良好的软硬件协同才干使它在室内和户外的各种常见空中上都能行走自如。
在操控才干上它同样也得到了5分。缘由是它采用了大家都十分熟习的触屏遥杆等操作方式，能完成360°自由移动等。并且其操作的灵活度很高，人的操控和机器人的响应高度同步。
在外观设计上HEXA得到了4分。理由是它从形态到动作特征都完整仿生蜘蛛，并且黑白配色也迎合了当前科技类作品的简约潮流。失去的1分是因作为一台全地形机器人，其底盘上外露的传输线、短少防水防沙设计的充电接口和关节值得改进。
在文娱才干上它也得到4分，理由是HEXA具有众多的SKILL，拍摄、舞蹈和游戏等文娱功用丰厚，而且官方也搭建了SKILL的分享平台。失去的1分是由于其拍摄功用希望能改进得更好。
HEXA在二次开发上也得到4分。缘由是Vincross团队为大家提供了易学易懂的可视化二次开发平台，如HEXA Simulator的界面操作和上手难度均较为简单等。但细致编程时会投入太多的时间，容易让不少发烧友或开发者退避。
续航才干得到了3分。这是由于1小时左右的续航时间在户外运用时太短，并且在户外充电不便。当然改进方式也多，在前面相关评测中我们也提出了几种倡议。
总体来说，HEXA全地形机器人是一款创新性的遥控仿生机器人。它优秀的运动才干和灵活的操控手感，外加众多的文娱功用、共同的二次开发才干及潜力无限的开发作态，都使其在目前众多的机器人产品中脱颖而出。从展开的角度来看，Vincross与Festo、波士顿动力等研发仿生机器人的同行思绪也不一样，它愈加注重消费级市场，接下来会更容易落地，以取得市场与用户。 延伸阅读：
Vincross是一家研发消费级机器人的科技公司，愿景是发明最好的机器人，辅佐人类处置实践问题。该团队目前努力于构建完好的机器人生态，既包含机器人本体，也包含机器人的操作系统、应用软件、开发平台、网络效劳以及机器人开发者社群。Vincross 成于 2014 年，曾取得真格基金和 GGV 纪源资本的两轮投资。 |
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